בחיבור הנחות יסוד למטאפיזיקה של המידות, עמנואל קאנט מנסח את הציווי הקטגורי כדלקמן: "לעולם אין לי להתנהג אלא כך, שאוכל לרצות גם כן, כי הכלל המעשי שבידי יהיה לחוק כללי".[1] בבואי לשקול פעולה מוסרית כמותרת או אסורה, עליי לשאול את עצמי האם אני מסוגל לרצות שפעולה זו תהיה אוניברסאלית. על פניו, ציווי זה איננו קטגורי בעצם, אלא יחסי לרצונו של האדם השוקל אותו. כלומר, נדמה שקאנט שופט את מוסריותה של פעולה לא כשלעצמה, אלא ביחס להעדפותיו של הפועל: תקיפת הזולת עלולה להיחשב מוסרית אם התוקף "יכול לרצות" שהתנהגותו תיעשה לחוק כללי. ואולם, כנראה שמזוכיסט שכזה איננו באמת קיים לדעת קאנט. בתור יש תבוני האדם איננו חופשי להיות מזוכיסט אמיתי, משום שאין הוא מסוגל לרצות להיות כלי בידי הזולת: "האדם מדמה לו בהכרח את ישותו שלו" בתור "טבע תבוני קיים [ה]קיים כתכלית כשלעצמה".[2] לפיכך, המילים "שאוכל לרצות" בציווי הקטגורי אינן הופכות את המוסר של קאנט לרלטיביסטי, ובלבד שנסכים עם קאנט שכל אדם באשר הוא אדם אינו מסוגל אלא לרצות שיתייחסו אליו כתור תכלית כשלעצמה. במילותיו של קאנט, הציווי הקטגורי הינו אמנם "עקרון סובייקטיבי של פעולות אנושיות", אבל משום שרצונו של הסובייקט כפוף לכללים אוניברסאליים של התבונה, "זהו באותו הזמן עיקרון אובייקטיבי, וצריך שנוכל להסיק מתוכו, בתור יסוד מעשי עליון, את כל חוקי הרצון".[3]
